![DYP-A02.png](https://developer.qcloudimg.com/http-save/yehe-8921672/324128cac6f96d226fb3f85c3e1927f1.png)
## 传感器特点

DYP-A02-V2.0 系列，是采用封闭式分体防水探头，设计而成的一款高性能测距模组。具备一定防尘防水等级，适用于潮湿、恶劣的测量场合。3cm 较小盲区适用不同的检测条件，是一款操作简单的高性能、高可靠性商用级功能性模组。
### 产品特点

- 3cm 小盲区
- 3.3～5V 电源供电（485 输出为 5～24V）
- 五种输出方式可选
- 封闭式分体防水探头
- 工作温度：-15℃ 到 +60℃
- 存储温度：-25℃ 到 +80℃
- 低功耗设计，待机电流 ＜5uA
- 静电防护设计，连接引线加入静电防护器件，符合 IEC61000-4-2 标准

### 产品优点

- 盲区小
- 抗干扰强
- 数据输出稳定可靠
- 功耗低
- 响应时间快
- 抗静电强
- 工作温度宽
- 测量精度高

### 适用范围

- 水平测距
- 停车管理系统
- 机器人避障、自动控制
- 物体接近与存在察觉


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## 对接信息

### 硬件信息

- **产品资料**：[DYP-RD-产品规格书(DYP-A02-V2.0)-220912-A0.pdf](./asserts/DYP-RD-产品规格书(DYP-A02-V2.0)-220912-A0.pdf)
- **设备型号**：DYP-A02-V2.0，RS-485 接口版本
- **通信协议**：Modbus-RTU
- **默认 RS-485 地址**：`0x01`，可通过命令修改
- **波特率配置**：默认 9600，8N1，可通过命令修改
- **供电方式**：5～24V
- **功耗**：待机电流 5uA，平均工作电流 ≤15mA，峰值工作电流 <75mA
- **预热时间**：5ms
- **接线信息**：共 4 根线 — VCC、GND、RS-485A（白色）、RS-485B（黄色）
- **测试 DTU**：采用 KC21（A1 版本），对 DYP-A02-V2.0 提供 15V 电源，RS-485 接口


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### 数据采集

需要采集：`0x0100` 距离值 和 `0x0102` 温度值。

| | | | | |
|:-:|:-:|:-:|:-:|:-:|
|状态|寄存器地址|寄存器功能|数据类型|说明|
|只读|`0x0100`|处理值|无符号整型，16 位|收到指令后启动测距，经算法处理后输出距离值，单位：mm，响应时间约 520ms|
|只读|`0x0101`|实时值|无符号整型，16 位|模组收到指令后启动测距，直接输出实时距离值，单位：mm，响应时间约 120ms|
|只读|`0x0102`|温度|有符号整型，16 位|单位：0.1℃，分辨率：0.5℃，响应时间约 120ms|
|读写|`0x0200`|从机地址|无符号整型，16 位|范围：0x01 ~ 0xFE，默认值 0x01，0xFF 为广播地址|
|读写|`0x0201`|波特率|无符号整型，16 位|设置后立即生效。寄存器值对应波特率： `0x0001`: 2400 bps `0x0002`: 4800 bps `0x0003`: 9600 bps `0x0004`: 14400 bps `0x0005`: 19200 bps `0x0006`: 38400 bps `0x0007`: 57600 bps `0x0008`: 76800 bps `0x0009`: 115200 bps|


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## 模型

### EB 代码

通过 EB Helper 进行配置，参数如下：

| | |
|:-:|:-:|
|配置项|值|
|bzType|`21305`|
|Battery|`true`|
|上传周期|app 地址 `70`|
|采集周期|app 地址 `74`|
|距离 COV|app 地址 `110`|
|上行协议|port=`22`，version=`0x83`，dataType=`0x37`|
|应用层数据|采集 `0x0100` 距离值和 `0x0102` 温度值，总字节数为 10|
编译后下载到 KC21 或 KC11 等支持 EdgeBus 的硬件中。
```
import { Buffer } from "buffer";
import { buildOtaFile } from "@EBSDK/run";
import {
  ActionAfertExpr, CalcData,
  CrcMode,
  CvtRule,
  EBBuffer,
  EBModel,
  ExprCondition,
  LoraUpEvent,
  QueryEvent, SetUpCovDataType,
  UserConfUPItem,EventInfoItem
} from "@EBSDK/EBCompiler/all_variable";
import { CheckbitEnum, getOtaConfig, HwTypeEnum, UpgrdTypeEnum } from "@EBSDK/otaConfig";

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

const eventInfo: UserConfUPItem[] = [
  {
    name: "dyp-A02", port: 22, version: "0x83", dataType: "0x37", upPeriodIndex: 70,
    quInfo: [
      {
        protocol: "modbus", addr: "0x01", code: "0x03", periodIndex: 74, isLast: false,
        listVal: [
          { start: "0x0100", end: "0x0100", covType: "Uint16BE", covAppIndex: 110 },
          { start: "0x0102", end: "0x0102" }
        ]
      }
    ]
  }
]

let otaConfig = getOtaConfig({
  UpgrdType: UpgrdTypeEnum.GW,
  SwVersion: 31,
  HwType: HwTypeEnum.OM822,     // 假设使用 400MHz 频段，请根据实际情况修改
  BaudRate: 9600,
  StopBits: 1,
  DataBits: 8,
  Checkbit: CheckbitEnum.NONE,
  Battery: true,                // 电池供电，Class A 模式
  ConfirmDuty: 60,
  BzType: 21305,
  BzVersion: 11
})

const MODBUS_TT = (ebModel: EBModel) => {
  for (let i = 0; i < eventInfo.length; i++) {
    let event = new EventInfoItem(eventInfo[i]);
    event.upEventSetup()
    event.eventInstall()
  }
  return JSON.stringify(ebModel, null, 2)
}

buildOtaFile(__filename, otaConfig, MODBUS_TT)
```

----
### 物模型

#### 上行帧结构

- **端口号**：`22`
- **帧格式**：采用 EBHelper 标准帧结构


| | | | |
|:-:|:-:|:-:|:-:|
|字段名|偏移|长度 (Bytes)|含义说明|
|`version`|0|1|协议版本号，固定为 `0x83`|
|`dataType`|1|1|固定为 `0x37`|
|`covStatus`|2|1|保留字节（供内部 COV 处理）|
|`status`|3|1|查询事件状态|
|`battery`|4|1|电池电量|
|`addr`|5|1|子设备地址|
|`distance`|6|2|大端格式，Uint16BE，单位：mm，测量距离|
|`temperature`|8|2|大端格式，Int16BE，单位：0.1℃，温度|
#### 第三方平台数据订阅

**MQTT Topic**
```
/v32/{Organization Account}/tkl/up/telemetry/{eui}
```**上报示例数据**
```
{
    "eui": "6353012af10a9331",
    "active_time": "2026-02-05T08:35:48.000Z",
    "thingModelId": "71719731542888453",
    "thingModelIdName": "zenner_21121",
    "telemetry_data": {
        "snr": 13.5,
        "rssi": -51,
        "battery": 3.37,
        "distance": 1,
        "temperature": 23.3
    }
}
```**协议说明文档**
- [ThinkLink 协议说明文档](http://think-link.net/docs/zh/Protocol/ThinkLinkProtocol.html)


----
### RPC

#### 设置参数

**RPC 名称**：`dyp_a02_set`

| | | | |
|:-:|:-:|:-:|:-:|
|参数名|App 地址|单位|说明|
|`period_up`|`70`|秒|上行周期|
|`period_read`|`74`|秒|读取周期|
|`cov_distance`|`110`|mm|距离 COV 阈值|
```
let classMode = (device && device.shared_attrs && device.shared_attrs.class_mode) || "ClassA";
let sleepMs = classMode === "ClassA" ? 500 : 5000;
let paraDef = {
  app_70: {
    name: "period_up", field_name: "period_up", unit: "S", type: "uint32le", coefficient: 1, decimal: 0,
    optionList: {}
  },
  app_74: {
    name: "period_read", field_name: "period_read", unit: "S", type: "uint32le", coefficient: 1, decimal: 0,
    optionList: {}
  },
  app_110: {
    name: "cov_distance", field_name: "cov_value", unit: "mm", type: "int16BE", coefficient: 1, decimal: 0,
    optionList: {}
  }
}
let frames = RPCHelper.buildFrame({
  paraDef: paraDef,
  params: params
});
let redoBuffer = RPCHelper.redo()
let dnBuffer = Buffer.alloc(frames.writeBuffer.length + frames.readBuffer.length + redoBuffer.length);
frames.writeBuffer.copy(dnBuffer, 0)
frames.readBuffer.copy(dnBuffer, frames.writeBuffer.length)
redoBuffer.copy(dnBuffer, frames.writeBuffer.length + frames.readBuffer.length);
logger.info("set dyp-a02 para")
console.log(dnBuffer.toString("hex"))
let msg = RPCHelper.makeMSG({
  msgType: Utils.msgType.paras,
  device: device,
  dnBuffer: dnBuffer,
  sleepTime: sleepMs,
})
return [msg]
```#### 读取参数

读取到的参数可在共享属性中查看。
```
let classMode = (device && device.shared_attrs && device.shared_attrs.class_mode) || "ClassA";
let sleepMs = classMode === "ClassA" ? 500 : 5000;
let paraDef = {
  app_70: {
    name: "period_up", field_name: "period_up", unit: "S", type: "uint32le", coefficient: 1, decimal: 0,
    optionList: {}
  },
  app_74: {
    name: "period_read", field_name: "period_read", unit: "S", type: "uint32le", coefficient: 1, decimal: 0,
    optionList: {}
  },
  app_110: {
    name: "cov_distance", field_name: "cov_value", unit: "mm", type: "int16BE", coefficient: 1, decimal: 0,
    optionList: {}
  }
}
let frames = RPCHelper.buildFrame({
  paraDef: paraDef,
  params: params
});
let msg = RPCHelper.makeMSG({
  msgType: Utils.msgType.paras,
  device: device,
  dnBuffer: frames.readBuffer,
  sleepTime: sleepMs,
})
return [msg]
```

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### 模板选择

在 ThinkLink 平台上，搜索模板 `DYP-A02` 即可。

DYP-A02-V2.0 系列，是采用封闭式分体防水探头，设计而成的一款高性能测距模组。具备一定防尘防水等级，适用于潮湿、恶劣的测量场合。3cm 较小盲区适用不同的检测条件，是一款操作简单的高性能、高可靠性商用级功能性模组。

KC21 对接 DYP-A02-21305 超声波测距传感器转LoRaWAN

物联网

硬件

网络与通信

DYP-A02-V2.0是一款高性能防水测距模组，具有3cm小盲区、3.3-5V供电、五种输出方式可选。适用于停车管理、机器人避障等场景，支持Modbus-RTU协议，工作温度-15℃~60℃，具备低功耗和抗静电设计。

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