一种SCARA复合机器人系统方案

REF：棚架葡萄高速切接采收机器人设计与试验

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系统架构

机器人的控制系统采用上位机 + 下位机的一主双从架构，上位机使用 深度相机通过 USB3.0 将图像信息传输至 Jetson Nano ，由 Jetson Nano 进行复杂任务规划计算处理，控制参数通过以太网总线输出至机械臂伺服控制器和 PLC；下位机包括 PLC 和机械臂伺服控制器，二者均通过以太网总线与上位机通信，同步执行指令并反馈工况信息。

02

硬件架构

机器人硬件系统采用上、下位机二级分布式控制，上位机使用英伟达 Jetson Nano 开发板，下位机包括信捷 XD5E-60T10 型 PLC 和机械臂伺服控制器。

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软件方案

机器人控制软件主要包括上位机软件和下位机软件，上位机软件主要负责 Jetson nano 和 realsenseD435 的信号处理，进行目标识别、任务规划、采摘运动规划、浮动接果模块高度调控和自主行走底盘速度调控

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控制算法

配置采摘任务规划和运动规划算法，根据目标位置相对机械臂基坐标系原点的欧氏距离，由近及远对手眼组合三维感兴趣区域内的葡萄进行采摘任务规划，当控制系统确认区域内所有任务都完成后，机器人移动至下个区域继续作业。