机器人实现远程遥控
1. 摄像头调试
默认检测到的摄像头包括较多，可能是树莓派自身的FPC摄像头接口，但如果没有使用树莓派官方排线相机，而是使用了USB摄像头，本项目腕部和车载相机对应的编号分别为0和2，修改相机的判断条件，否则可能会因为FPC相机无法采集图像报错，调整代码如下：
# 文件： \lerobot\common\robot_devices\cameras\opencv.py
# 方法： _find_cameras (row: 93)
# 修改：if is_open and int(camera_idx.removeprefix("/dev/video")) < 10:
# 移动端执行
python lerobot/common/robot_devices/cameras/opencv.py --images-dir outputs/images_from_opencv_cameras
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
2. 启动遥控车
远程到 Raspberry Pi 中，并运行以下脚本：
conda activate lerobot
python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=lekiwi --control.type=remote_robot --robot.cameras={}
在这里插入图片描述
3. 启动遥控端
笔记本电脑作为遥控端，运行以下脚本：
conda activate lerobot
python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=lekiwi --control.type=teleoperate --control.fps=30
在这里插入图片描述
4. 远程遥控
键盘功能可以在配置文件中修改（lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py）
速度模式 | 线速度 （m/s） | 转速 （deg/s） |
|---|---|---|
快 | 0.4 | 90 |
中等 | 0.25 | 60 |
慢 | 0.1 | 30 |
按键 | 功能 |
|---|---|
W | 前进 |
A | 向左移动 |
S | 向后移动 |
D | 右移 |
Z | 左转 |
X | 右转 |
R | 增速 |
F | 降低速度 |
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原始发表：2026-01-08，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除
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