AXIS_REF_SM3，轴控的核心接口！

我们在CODESYS平台，或者依托这个平台及类似遵循PLCopen的运动控制准则的PLC系统，都会有一个重要的接口，那就是AXIS接口：

从上图我们可以看到，基本所有与轴控相关的函数功能块，都有一个接口类型：AXIS_REF_SM3.

CODESYS SoftMotion

在CODESYS平台PLC搞运控，基本离不开CODESYS SoftMotion这一软运动控制：

不仅仅是点到点PTP，还是Gear、CAM，甚至是轴组等等，都需要这个软运动控制这个基础。

关于这里，我们在5年前早就已经详细的介绍过了，有兴趣可以直接点击下方图片进入链接：

上述基本把我们常用到的功能块，特别是轴控接口AXIS_REF_SM3详细的视频介绍过。那么，对于软运动控制不熟悉的可以详细进入了解。

AXIS_REF_SM3

从CODESYS的help系统介绍看：

AXIS_REF_SM3就是典型的FB结构，属于函数功能块。当然，具体的接口内容，我们找到国内的一些资料可以参考，这里直接给中文注释的版本，原版的可以进入帮助系统进行了解。

关于上述具体接口的含义及常用的，我们在视频里面也有详细的介绍：

图片

Pointer to AXIS_REF_SM3

Pointer作为轴类型接口的指针，如何去使用的呢？为什么不直接用AXIS_REF_SM3呢？

一般我们为了方便对轴进行切换，可以用这种方式很方便的切换实际的物理轴和虚拟轴，而不需要更换配置，只需要改变下程序的逻辑，就实现了：

这里面g_pAxis就是轴指针：

这种方式非常适合加快调试，没有实际设备的时候，完全可以通过上述的g_bDebug赋值为TRUE，直接切换到虚轴进行调试即可。调试完成后，不需要更改任何地方，仅仅把g_bDebug赋值为默认的FALSE即可。

需要特别注意两点：

1.切换的时候，需要在所有物理设备在安全停机状态下切换。

2.所有包含AXIS_REF_SM3接口的功能函数块FB都要在每一个总线Task里面调用。

最后，关于AXIS_REF_SM3相关的问题和实践经验，欢迎留言讨论哦！