安装LeRobot软件环境

目前仅能从源代码获取。

下载我们的源代码：

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.gitcd lerobot

使用 Miniconda 创建 Python 3.10 的虚拟环境：

conda create -y -n lerobot python=3.10

然后激活你的 conda 环境，每次打开终端使用 lerobot 时都需要执行此操作：

conda activate lerobot

使用 miniconda 时，在你的环境中安装 ffmpeg：

conda install ffmpeg -c conda-forge

注意：

这通常会在你的平台上安装带有 libsvtav1 编码器编译的 ffmpeg 7.X 版本。如果系统不支持 libsvtav1（可使用 ffmpeg -encoders 命令检查支持的编码器），你可以：

[适用于任何平台] 使用以下命令显式安装 ffmpeg 7.X 版本：

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge

[仅适用于 Linux 系统] 如果你想使用自己提供的 ffmpeg：请安装 ffmpeg 的构建依赖项，并使用 libsvtav1 从源代码编译 ffmpeg，同时确保使用与安装版本对应的 ffmpeg 二进制文件（可通过 which ffmpeg 命令确认）。

安装 LeRobot：

pip install -e .

故障排除

如果遇到构建错误，可能需要安装额外的依赖项：cmake、build-essential 以及 ffmpeg 相关库。若在 Linux 系统上安装，请运行以下命令：

sudo apt-get install cmake build-essential python-dev pkg-config libavformat-dev libavcodec-dev 
libavdevice-dev libavutil-dev libswscale-dev libswresample-dev libavfilter-dev pkg-config

对于其他系统，请参阅：PyAV 编译指南

可选依赖项

LeRobot 为特定功能提供了可选的附加组件。可组合使用多个附加组件（例如，.[aloha,feetech]）。有关所有可用附加组件的信息，请参考 pyproject.toml 文件。

电机控制

对于 Koch v1.1，请安装 Dynamixel SDK；对于 SO100/SO101/Moss，请安装 Feetech SDK。

pip install -e ".[feetech]" # or "[dynamixel]" for example