案例松下A6B伺服与欧姆龙PLC实现EtherCAT通讯

松下伺服与欧姆龙PLC实现EtherCAT通讯配置指南

一、工程创建与基础配置

1. 新建工程
   • 打开Sysmac Studio，新建工程，选择对应的欧姆龙PLC控制器及版本型号。

   

2. 进入EtherCAT配置界面
   • 打开配置和设置，右键点击“EtherCAT - 编辑”。

   

二、EtherCAT设备配置

1. 显示ESI库

• 右键点击主设备，选择“显示ESI库”。

1. 安装配置文件
   • 在指定路径安装EtherCAT配置文件。
2. 添加驱动型号

• 配置文件安装完成后，在右侧菜单栏或ESI库中选择对应的松下伺服驱动型号，双击添加。

1. 网络配置比较与合并
   • 点击控制器 - 在线 - 主设备 - 右键 - “与物理网络配置比较和合并”。在此之前，需保证驱动器之间的物理节点不冲突。

   

三、PDO映射配置

启用分布式时钟

• 将分布式时钟设置为“启用”。

设置输入映射

• 点击“PDO映射”，设置输入映射参数。

设置输出映射

• 设置输出映射参数，设置完成后点击“应用”。

四、轴设置

添加单轴控制轴

• 右键点击轴设置，选择“添加单轴控制轴”。

轴基本设置

• 设置轴号。
• 将“轴使用”设置为“使用的轴”。
• 将“轴类型”设置为“伺服器轴”。
• 将“控制器功能”设置为“仅单轴控制”。
• 将“输入设备1”设置为对应的驱动器节点。
• 点击刚添加的轴，进入轴基本设置界面：

轴详细设置

• 点击“详细设置”，分别设置输出、输入、数字输入参数。

单位换算设置

• 单元设置：设置为“脉冲”。
• 电机转一周的指令脉冲数：设置为电机编码器分辨率（如8388608）。
• 转一周的工作行程：设置为10000（表示旋转一周需要10000个脉冲）。也可通过PANATERM软件 - 对象编辑器 - 对6092 - 01h设置单圈值（如6092 - 01h设为10000，效果与上述方法相同，上位侧分子分母均为默认值）。

原点返回设置

• 在原点返回设置中设置原点返回方式，可参考时序图进行调试。

五、伺服设置

1. 屏蔽极限信号（若伺服本体不接正负极限）以下是将松下伺服相关信号设置

DI功能编号表：

六、编程

1. 伺服使能：使用MC - POWER指令。

JOG点动：使用MC - MOVEJOG指令。

位置控制：使用MC - MOVE指令

停止：使用MC - STOP指令。

备注：当前位置值存在MC_Axis000.Act.Pos,需要其他数据可参考下列程序自行读取